铁轨形状在不同的时期有所变化。最初的铁路铁轨采用的是木头或者铸铁，在1850年代，由于通货膨胀，人们开始使用更长寿命的熟铁轨。

20世纪初，为了增加强度和减少噪音，开始采用冷弯钢轨，随着技术的不断进步，现在常见的铁路钢轨多采用热处理工艺铸造，耐用性和性能更好。此外，随着高速铁路的发展，线路曲率半径越来越小，钢轨的形状也趋向于高度标准化。