首先，将汤圆烫至浮起，捞出备用。在热锅中放入适量芝麻，小火炒至微黄色后，晾凉后磨成芝麻糊。

接着，在另一个锅中加入水和冰糖煮至冰糖溶解后，加入芝麻糊搅拌均匀。

最后，将烫好的汤圆放入煮好的芝麻糖汤中，开火煮至汤圆浮起即可。这样做出的芝麻糖汤圆口感软糯，芝麻香味浓郁，甜度适中。可以作为美味的甜品供应。