腌制羊腿肉做烧烤的步骤如下：

1. **准备材料**：准备新鲜的羊腿肉，以及适量的盐、糖、生抽、老抽、料酒、姜蒜、八角、桂皮等香料。

2. **清洗羊腿肉**：将羊腿肉清洗干净，去除多余的血水和杂质。

3. **切块**：将羊腿肉切成适当大小的块状，便于后续的腌制和烧烤。

4. **调制腌料**：根据个人口味，将盐、糖、生抽、老抽、料酒等调味料混合均匀，制成腌料。

5. **加入香料**：在腌料中加入适量的姜蒜末和香料（如八角、桂皮等），增加风味。

6. **腌制**：将切好的羊腿肉块放入腌料中，确保每一块肉都均匀涂抹上腌料。然后盖上保鲜膜，放入冰箱冷藏腌制数小时或过夜。

7. **烧烤**：腌制好的羊腿肉取出，放置室温稍微回温。然后将其串在烧烤签上，放在预热好的烧烤架上进行烧烤。

8. **翻面刷油**：烧烤过程中，适时翻面并刷上适量的油，以防止烤焦并增加口感。

9. **出炉**：烤至羊腿肉表面金黄且熟透，即可出炉享用。

需要注意的是，烧烤时火候的控制非常重要，以免外焦里生或烤焦。另外，根据个人口味，还可以在烧烤过程中添加其他调味料或酱汁，增加风味。