根据中国《劳动合同法》的规定，劳务派遣在同单位连续工作20年，与用工单位建立正式劳动关系，应该从原劳务派遣公司解除劳务派遣协议，将该员工转换为自有员工。

因此劳务公司合同到期后，不需要赔偿。

但是需要注意的是，如果劳务派遣在连续工作20年期间换过多家劳务公司，那么根据《劳动合同法》第六十四条的规定，该员工可以要求用人单位与最后一家劳务公司签订劳动合同，但不是要求赔偿。

此外，根据最高人民法院的司法解释，如果原用人单位以及被派遣劳动者向最后一家劳务公司共同提起诉讼，可以要求该劳务公司承担连带责任，但要求赔偿的金额一般不会很高。