货车半离合起步的正确方法如下：

启动车辆前，确保手刹已经拉上，并且踩住刹车。

踩下离合器踏板到底，挂入1挡，作为起步挡位。

观察转速表转速，一般怠速状态在1200转/分钟左右。

缓慢松开离合器踏板，当发现转速有明显下降，比如下降至700~800转/分钟，车身伴随明显振动，说明离合处于“半联动”状态。

迅速放下手刹，并且慢慢松开刹车，车辆就会平稳前进。

请注意，在坡道起步时，可以适当补一下油门防止溜车。同时，起步过程中要始终注意交通安全，确保周围没有其他障碍物或车辆，以免发生危险。

此外，货车半离合起步需要一定的技巧和经验，初学者应在专业人员的指导下进行练习，并在熟练掌握后再进行实际操作。同时，要遵守交通规则，确保行车安全。