制作红豆泥饮品，可以按照以下步骤进行：

准备食材，如不喜加冰块就提前将这两样材料冷藏或者冷冻。

蜜豆放入榨汁杯，加入少许牛奶。

将蜜豆打成泥。

倒入杯中。

将红豆泥抹在杯内挂壁。

加入牛奶，还可以加入冰块。

豆沙会慢慢沉底。

搅拌均匀，即可饮用。

制作时可根据个人口味调整食材用量。