从高密至腾州自驾车走省级公路应该按照以下路线走：先行驶青银高速公路，从高密出发，沿G20高速一直向西北方向行驶，行驶约45公里，到达青州市境内。

然后到达青州市后，可以接着行驶S316省道，行驶约110公里，穿过高密、昌乐、临朐、诸城等县市，最终到达腾州市。

这样规划的路线相对而言较为方便和快捷，且路况较好，让行车更加安全。