PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器是一种最广泛使用的反馈控制系统，以下是PID控制器公式的推导过程：
PID算法可以分为三个部分：
- 比例系数，表示控制器输出与偏差的成比例关系；
- 积分系数，表示控制器输出与偏差积分有关系；
- 微分系数，表示控制器输出与偏差变化有关系；
具体公式为：PID = Kp\\*e + Ki\\*∫e(t)dt + Kd\\*de/dt
其中，e表示偏差（目标值与实际值之差），Kp、Ki、Kd分别为比例系数、积分系数和微分系数。将PID控制器应用于一个反馈系统中，可以得到以下公式：
u(t) = Kp\\*e(t) + Ki\\*∫e(t)dt + Kd\\*de(t)/dt
其中，u(t) 表示控制器的输出，e(t) 表示当前时刻系统的偏差，de(t)/dt 表示偏差变化率。积分计算 e(t) 在时间间隔上的误差和，可以帮助修正系统的稳态误差。微分项可以降低系统的超调和震荡，提高系统的响应速度。