六轴机器人是一种多自由度的机器人，通常由机械臂和控制系统两部分组成。其内部结构原理主要涉及机械臂结构和运动学模型等方面。

机械臂结构：六轴机器人的机械臂通常由6个旋转关节连接而成，每个关节用电机驱动。这些关节通过链式传动连接到机械臂上，使得机械臂能够在空间中进行灵活的运动。

运动学模型：运动学模型是描述机器人运动状态的数学模型。对于六轴机器人，可以采用欧拉角、四元数等方式来描述机械臂的姿态和位置。根据这些参数，可以计算机械臂各关节的运动范围以及机械臂末端执行器的位置和朝向。

控制系统：六轴机器人的控制系统通常由硬件控制器和软件程序两部分组成。硬件控制器负责控制机械臂各个关节的运动，实现机械臂的精确控制；软件程序则负责机器人的路径规划、动力学控制、碰撞检测等功能，实现机器人的自主控制和自适应性。

总之，六轴机器人内部结构原理主要涉及机械臂结构、运动学模型和控制系统等方面。其特点是具有多自由度、高精度、灵活性强等优点，可广泛应用于自动化生产、物流和服务等领域。